طراحی و ساخت ربات بازرسی شبکه های فاضلاب با قابلیت تغییر مسیر وحرکت در لوله فاضلاب با بستر نا مناسب
پذیرفته شده برای ارائه شفاهی XML اصل مقاله (935 K)
نویسندگان
1اکارمند اداره آب و فاضلاب زابل
2مدیرعامل شرکت آب و فاضلاب زابل
چکیده
بازرسی شبکه های فاضلاب به دو منظور معمولا صورت می گیرد،یکی قبل از بهره برداری به منظور بررسی عملکرد پیمانکار (اتصالات بین لوله ها،صحت انجام انشعابات،نظافت کامل داخل لوله از مصالح ساختمانی زمان اجرا،رعایت شیب مناسب،دفرمگی در مقطع لوله،پارگی ها،شکاف ها،اتصال قطعات آب بندو واشرها )و دیگری بعد از بهره برداری بصورت دوره ای به منظور تعیین وضعیت شبکه از نظر خوردگی ، گرفتگی و میزان رسوبات،نفوذ اجسام خارجی،تغییر شکل، شیب ، رسوب چربی بر جداره لوله ،حرکات بستر لوله،نشت فاضلاب از لوله به بیرون و سایر موارد در شبکه ضروری می باشد.در این مقاله یک نمونه ربات با قابلیتهای خاص بازرسی شبکه های فاضلاب که ضد آب بوده ،طراحی وپیاده سازی شده است. بستر ربات قابلیت حرکت در محیط فاضلاب و عبور از موانع کوچک را داشته و دسترسی به داخل شبکه را فراهم می کند. ربات قابلیت نصب دو نوع دوربین بصورت جدا یا همزمان را دارد که یکی از دوربین ها که جهت آن قبل ورود به لوله توسط اپراتور تنظیم می شودو ثابت میباشد و دوربین دیگری قابلیت چرخش به سمت دیواره لوله را در دو جهت دارا بود و تصویر کامل و با کیفیتی را از دیواره داخلی لوله تهیه می کند.کنترل ربات از طریق یک کنسول کنترل است که این کنسول با ربات از طریق یک کابل مخصوص که سیگنال تصویر و تغذیه را به ربات انتقال می دهد ، عملی می گردد. این ربات در شرایط واقعی تست شده و عملکرد سیستم و نقاط قوت و ضعف آن مورد بحث قرار گرفته است.
کلیدواژه ها